基于实时监测的并联机器人运动仿真系统的研究与开发
为了实时监测和仿真Stewart并联机器人的运动,采用基于位置反解的求正解的方法计算运动平台的实时位姿,计算表明完成一次正解的平均时间小于500μs.针对轨迹规划的需要,分析计算了上平台作水平圆周平动时,位姿参数与奇异位形的关系.在以上研究的基础上,用VC和OpenGL开发了基于实时监测的并联机器人运动仿真系统.该系统通过对并联机器人各腿长度的监测,实时计算动平台的位姿,并将动平台的位姿用三维图形连续显示出来,实现了基于实时监测的并联机器人运动仿真,为并联机器人的远程运动监测和故障诊断奠定了基础.
并联机器人 位置正解 运动仿真系统 远程运动监测 实时计算动平台 故障诊断
杨培林 陈晓南 汪勇
西安交通大学机械工程学院,西安,710049
国内会议
乌鲁木齐
中文
72-75,79
2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）