基于蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

本文研究环境已知条件下的移动机器人路径规划问题.提出一种分布路径规划方法,首先建立移动机器人路径规划的数学模型,介绍了蚁群算法的原理,然后将蚁群算法运用到移动机器人路径规划中,来规划出在复杂环境中障碍物位置已知条件下折线型的最短路径.通过仿真实验,表明所提算法有效,并且计算简单、收敛速度快,能够满足移动机器人导航的要求,是机器人路径规划的一个较好方案.

关键词： 移动机器人 路径规划 蚁群算法 障碍物位置 最短路径 导航

作者: 袁赣南 王福友 王佳佳

作者单位: 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 中国人民解放军92132部队,青岛,266405

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 49-55

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）