基于栅格地图的环境空间划分与遍历

摘要：

本文针对室内清洁机器人的特殊工作环境,提出了一种环境区域划分与遍历方法;该方法基于栅格地图来描述环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人遍历环境的路线进行导航.实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域表示更容易;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。

关键词： 路径规划 栅格地图 区域遍历 导航 环境空间划分 清洁机器人

作者: 阮晓钢 徐绍敏

作者单位: 北京工业大学电控学院,人工智能与机器人研究所,北京,100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 10-14

在线出版日期: 2006-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）