移动机器人模糊PID运动控制技术研究

摘要：

针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.

关键词： 移动机器人 模糊PID控制 参数分配器 运动控制 稳态误差

作者: 徐建安 邓云伟 张铭钧

作者单位: 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国神经网络大会(CNNC2006)暨首届中国人工免疫系统专题会议(CAISC06)

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 115-119

在线出版日期: 2006-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）