基于神经网络的水下灵巧手阻抗控制

摘要：

水下灵巧手抓取物体时,物体与指尖存在力控制问题,但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性,采用传统阻抗控制方法不具有鲁棒性.文中基于位置型阻抗控制方法,提出采用神经网络对手指动力学模型、物体刚度和物体位置误差进行补偿.对补偿策略进行了详细的推导,并通过仿真实验验证了该方法的补偿效果,结果表明基于神经网络的位置型阻抗控制器具有较强的鲁棒性.

关键词： 水下灵巧手 神经网络 阻抗控制 力控制 动力学模型 误差补偿

作者: 王华 孟庆鑫 何晋 王立权

作者单位: 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国神经网络大会(CNNC2006)暨首届中国人工免疫系统专题会议(CAISC06)

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 124-128

在线出版日期: 2006-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）