基于虚拟目标点和障碍物矩形框的路径规划算法
路径规划是机器人足球中的一个重要组成部分,它使机器人能够在复杂环境中找到一条从起点到目标点的免碰撞路径.本文就单个障碍物时的”三点法”路径规划算法予以阐述;提出了一种基于虚拟目标点和障碍物矩形框的高效、快速的路径规划方法:该算法中,障碍物矩形框由一些相互之间的距离不能满足机器人通过的障碍物组成;虚拟目标点是在由机器人所在点和目标点组成的连线上取得的一点,在它和机器人所在点间只有一个虚拟障碍物;实时循环计算由单一障碍物的路径规划得到的从机器人所在点到虚拟目标点的运动轨迹,最终到达目标点.仿真实验论证了本算法的正确性和实用性.
路径规划 虚拟目标点 障碍物矩形框 机器人 足球
杨志仪 张宏辉 陈启军
同济大学控制科学与工程系,200092
国内会议
武汉
中文
1127-1132
2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）