关于智能移动机器人导航的若干探索
本文在移动机器人导航控制领域进行了有益的探索和实践,提出基于近似Voronoi图的环境建模方法、结合示例学习的移动机器人免疫进化路径规划方法、基于微分平坦的滚动时域H∞轨迹跟踪策略以及基于SVM的路径跟踪学习控制器设计方法,并给出了一种基于数据驱动方式的控制器自我优化策略.实验结果表明,各种方法能够适应未知环境要求并具有更好的性能.
移动机器人 智能导航 路径规划 轨迹跟踪 控制器
蔡自兴 贺汉根 陈虹 吴涛 高兴泉 王璐
中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙,410073 吉林大学通信工程学院,长春,130025
国内会议
武汉
中文
1068-1074
2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）