非结构环境下基于2-D激光的移动机器人动态运动规划

摘要：

针对移动机器人在未知、非机构环境下的动态运动规划的特性,本文通过实时性和精确度都较高的2-D激光雷达来完成移动机器人的环境感知,在移动机器人动态运动规划的实现上采用了人工势场算法,并从移动机器人的机械特性入手,通过移动机器人的动力学和运动学分析生成相应的动作.实验结果表明在现实的室内环境中,移动机器人可以找到一条平滑的、较优的运动路径.

关键词： 移动机器人 激光雷达 人工势场法 运动规划

作者: 程磊 陈宁 王永骥

作者单位: 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 1045-1050

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）