基于特征SLAM算法剖析

摘要：

同时定位与制图(SLAM)是机器人学中的重要研究领域,而基于特征的SLAM算法是SLAM算法中运用最广的一种.本文总结并提出了基于特征SLAM算法的基本构架;在此基础上对算法实现过程中的各个环节包括:机器人位置初始化、环境特征提取与检验、数据匹配以及状态更新等方面进行了详细的剖析;并利用该构架思想,在matlab环境下,对算法进行了仿真实验,取得了理想效果.

关键词： 同时定位 SLAM 机器人

作者: 韩锐 李文锋

作者单位: 武汉理工大学物流工程学院,湖北,武汉,430063

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 1011-1016

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）