基于Kalman滤波的MOTOMAN-SV3XL机器人视觉定位

摘要：

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向.本文采用Kalman滤波估计算法,在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下,对六自由度MOTOMAN-SV3XL机器人进行运动估计.并建立了固定眼的视觉定位系统,编制了相应的控制软件.进行了大量的实验研究,取得了良好的效果.

关键词： 视觉定位 无标定 卡尔曼滤波 机器人视觉 Kalman滤波

作者: 郭蓝彬 杨延西 刘丁

作者单位: 西安理工大学信息与控制研究中心,710048

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 1001-1004

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）