机器人轨迹跟踪的神经网络滑模控制

摘要：

本文提出了一种将神经网络与滑模控制(SMC)相结合的控制策略,并对机器人系统进行跟踪控制.首先通过神经网络来补偿系统中的不确定性,基于Lyapunov定理设计了具有神经网络补偿的滑模控制器结构和神经网络的学习算法,保证了系统的稳定性、改善了系统的动态性能.该控制方法能够有效地削弱抖振现象,具有很好的鲁棒性和动态特性.

关键词： 滑模控制 神经网络 机器人 轨迹跟踪

作者: 彭金柱 王耀南 孙炜

作者单位: 湖南大学,电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 995-1000

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）