轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析设计与实现

摘要：

在轮式滑动转向移动机器人(WSMR)的导航研究中,转向控制是一个重要的环节.本文首先对轮式滑动转向移动机器人的零半径转向进行分析,建立了零半径转向控制的数学模型.然后针对此数学模型,利用解析法设计出可以达到特定控制性能的PID控制器,并进行了数字仿真,最后把该算法应用在实积德机器人转向控制中,结果表明控制效果良好,达到了预期的设计指标.

关键词： 轮式移动机器人 滑动转向 PID控制 解析法 转向控制

作者: 张清华 秦世引 万九卿

作者单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 1259-1264

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）