会议专题

轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析设计与实现

在轮式滑动转向移动机器人(WSMR)的导航研究中,转向控制是一个重要的环节.本文首先对轮式滑动转向移动机器人的零半径转向进行分析,建立了零半径转向控制的数学模型.然后针对此数学模型,利用解析法设计出可以达到特定控制性能的PID控制器,并进行了数字仿真,最后把该算法应用在实积德机器人转向控制中,结果表明控制效果良好,达到了预期的设计指标.

轮式移动机器人 滑动转向 PID控制 解析法 转向控制

张清华 秦世引 万九卿

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,100083

国内会议

第十一届中国人工智能学术年会

武汉

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1259-1264

2005-09-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)