小车二级倒立摆摆起倒立仿人智能控制器结构设计与关键参数探讨

摘要：

应用基于图式理论的仿人智能控制思想对小车二级倒立摆的摆起倒立控制问题进行了深入研究.本文探讨了在摆起倒立控制的各个阶段中仿人智能控制器对系统能量和摆杆相对姿态的控制机理,分析了控制器各关键参数对系统能量、相对姿态、能量分布影响的规律.仿真与实际控制的结果验证了所示规律的正确性.

关键词： 小车二级摆系统 摆起倒立控制 仿人智能控制器 结构设计

作者: 李祖枢 但远宏 温永玲

作者单位: 重庆大学智能自动化研究所,400044;重庆工学院人工智能系统研究所,400050 重庆大学智能自动化研究所,400044

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国人工智能学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 1203-1208

在线出版日期: 2005-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）