3DOF Delta并联机构运动学分析

摘要：

本文利用解析法推导通用3DOFDelta型并联机构的运动学关系式.首先简化模型,建立几何关系,然后推导正向运动关系式和反向运动关系式.以典型的3个分支均匀对称分布的情况为例,输入设计数据进行运动学求解,正反向求解结果相互校对,验证公式推导是正确的.为Delta型机构综合建立了通用的数学公式.

关键词： 机械设计 Delta 并联 运动学

作者: 徐文胜

作者单位: 南京师范大学电气与自动化工程学院,南京,210042

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国科协2005年学术年会

会议地点: 乌鲁木齐

会议语种:中文

页码: 50-54

在线出版日期: 2005-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）