一种改进RBF神经网络及其在移动机器人轨迹跟踪控制中的应用

摘要：

本文提出一种改进的RBF神经网络,采用非对称高斯型的径向基函数,将其用于移动机器人动力学的实时逼近计算控制力矩.提出了一类基于速度控制器和力矩控制器的移动机器人跟踪控制系统.仿真研究表明,这一控制系统能有效地实现移动机器人轨迹动态跟踪,并具有满意的抗扰性和鲁棒性.

关键词： 移动机器人 跟踪控制 神经网络

作者: 俞其江 刘士荣 俞金寿

作者单位: 宁波大学电气工程与自动化研究所,浙江,宁波,315211;华东理工大学自动化研究所,上海,200237 宁波大学电气工程与自动化研究所,浙江,宁波,315211 华东理工大学自动化研究所,上海,200237

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005年华东六省一市自动化学术年会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 192-198

在线出版日期: 2005-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）