运动类航天器中谐波减速器柔性误差的补偿方法
在运动类航天器中,多用到谐波减速器作为减速器件.谐波减速器由于本身的柔性会造成实际输出与理论输出不相符合的现象,即柔性误差,如果采用半闭环的控制系统,则并不能检测并消除这个误差,对航天器的精确运动控制有一定的影响.本文针对这个问题,提出了一种双闭环的控制方案,即在减速器末端安装传感器以测量其实际输出转动量,该传感器的输出和电机中轴角编码器的输出共同反馈到控制系统对运动进行控制.本论文完成了双闭环系统的理论分析和初步试验验证.
航天器 运动控制 谐波减速器 柔性误差 补偿方法
孟强强 乔万里 董永进
中国科学院空间科学与应用研究中心,空间环境探测研究室,北京,100080
国内会议
宜昌，重庆
中文
326-329
2005-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）