基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划

摘要：

本文针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题,提出了一种新的规划算法--混沌控制算法.该算法利用混沌控制原理,根据检测到的目标位置信息,分别采用线性和非线性方法构造目标函数,然后通过牛顿定理,进行路径规划,求出规划节点.最后对算法进行了模拟仿真.仿真结果表明,构造的目标函数在每个目标点周围形成了收敛区域,机器人移向哪一个目标点,由它的初始状态所在的吸引域决定,不必再施加其它控制.这样减少了规划的计算量,提高了路径规划的速度和精度,为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划奠定了基础.

关键词： 混沌控制 不确定环境 路径规划 移动机器人

作者: 李贻斌 李彩虹 宋锐 刘鲁源 王睿

作者单位: 山东大学,控制科学与工程学院,机器人研究中心,山东,济南,250061;天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072 山东大学,控制科学与工程学院,机器人研究中心,山东,济南,250061;山东理工大学,计算机科学与技术学院,山东,淄博,255012 山东大学,控制科学与工程学院,机器人研究中心,山东,济南,250061 天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国过程控制学术年会暨第四届全国故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 山东济南

会议语种:中文

页码: 68-71,106

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）