基于多感知的空间机械手爪控制研究

摘要：

本文对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪,研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制.通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力,提高机械手的自主能力.在抓取模式选择中,采用基于专家系统的抓取规划,根据物体不同的形状、尺寸选择不同的抓取模式;在抓取力控制中,通过由PVDF制作的滑觉传感器反馈,采用基于滑觉信号的模糊控制方法,对不同质地的物体选择不同的控制参数.通过实验研究验证基于多感知的控制方法对各种物体可以进行可靠的抓取.

关键词： 传感器 模糊控制 空间机械手

作者: 丁祥峰 孙怡宁 卢朝洪 骆敏舟

作者单位: 中国科学院,合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031 中国科学院,合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031;中国科技大学,自动化系,安徽,合肥,230026

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国过程控制学术年会暨第四届全国故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 山东济南

会议语种:中文

页码: 302-304,309

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）