遥操作机器人系统的内模预测控制

摘要：

本文针对遥操作机器人系统中存在通讯时延,造成系统不稳定和性能降低的问题,提出了在波变量通讯模型中加入内模控制器的控制方法.基于无源性理论的波变量控制虽能保证系统的稳定性,但它是以牺牲操作性能为代价的.在波变通讯模型中加入带有预测功能的内模控制器,能够屏蔽控制环中的时延,提高系统性能.此外,由于内部模型的加入,模型失配信息成为反馈量,从而能抑制模型失配带来的不稳定,增强系统鲁棒性,改善动态性能.仿真结果证明了该控制方法的有效性.

关键词： 机器人 遥控操作 时延均衡 内模控制

作者: 鉴萍 李歧强

作者单位: 山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国过程控制学术年会暨第四届全国故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 山东济南

会议语种:中文

页码: 103-106,142

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）