移动机器人路径规划策略

摘要：

本文研究了如何确保移动机器人在散布障碍的未知环境中无碰运动的问题.基于范围传感器模型,按照可供选择的方向是有限个还是无穷多,分别给出了方向离散化、方向优化两种路径规划策略.采用这两种策略的机器人可以获得运动步长确定情况下合适的可行运动方向,顺利到达目标.仿真结果验证了其有效性.

关键词： 移动机器人 无碰运动 路经规划 随机控制

作者: 陈尔奎 曹志强 谭民

作者单位: 江南大学,通信与控制工程学院,江苏,无锡,214122 中国科学院,自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 14-17

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）