针对越野自主导航的障碍物检测系统
本文提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警.微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍.融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述.实验结果证明该系统是成功的.
越野自主车 自主导航 障碍检测 信息融合
项志宇
浙江大学信息与电子工程系,杭州,310027
国内会议
南京
中文
71-74
2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）