喷涂机器人五自由度机械臂的建模与仿真

摘要：

本文所研究的是关于喷涂机械臂运动学及动力学的数学建模,此机械臂可用于房屋墙壁、家具等不方便移动的物体的喷涂.已知末端线速度的变化情况和初始的坐标,通过运动学反解和Kane动力学方程,求出各个关节的驱动力矩.

关键词： 喷涂机器人 运动学 动力学 机械臂 驱动力矩

作者: 马利 许向阳

作者单位: 北京理工大学信息学院自动控制系,北京,100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 448-451

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）