多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性分析

摘要：

本文利用牛顿--欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰链驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系.建立了FFSR系统的动力学方程和动力学模型.经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的部件位置变化规律。

关键词： 自由飞行空间机器人 协调操作 动力学特性 广义力 牛顿欧拉方法

作者: 柳长安 袁景阳 吴克河 徐燕

作者单位: 华北电力大学计算机学院,北京,102206 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 375-379

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）