水下机器人模糊自寻优控制器的设计

摘要：

本文介绍堤坝探测水下机器人GDROV运动控制系统.首先简要介绍了控制系统的硬件结构及功能特点,接着重点介绍水下机器人运动的模糊控制方法.仿真及水池试验效果表明,采用自动修正加权因子模糊控制方法,能够满足堤坝检测水下机器人的控制要求,具有一定的自适应能力.

关键词： 堤坝检测 水下机器人 模糊控制 嵌入式系统 声纳

作者: 常文田 孙玉山 毛宇峰 梁霄

作者单位: 哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 204-208

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）