基于自适应神经网络的柔性机械手变结构控制系统研究及仿真

摘要：

在前馈控制中引入系统参数的自适应律,使前馈控制设计不需要复杂的先验知识;由神经网络实现变结构控制中的控制切换,由变结构控制律导出其拓扑结构.仿真结果表明,该算法很好地解决了柔性机械手的抖振问题,改善了系统的动态性能.

关键词： 柔性机械手 变结构控制 自适应神经网络 前馈控制 自适应律

作者: 向荣

作者单位: 桂林电子工业学院信息科技学院,广西,桂林,541004

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 163-171

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）