空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制

摘要：

空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统.本文首先基于假设模态法、拉格朗日方程和系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,并利用位置-力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,最后进行了动力学控制仿真,验证了方法的有效性.

关键词： 柔性机器人 浮动空间 动力学建模

作者: 张承龙 王从庆

作者单位: 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005全国自动化新技术学术交流会

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 70-72

在线出版日期: 2005-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）