基于运动学的弧焊机器人工件标定
工件标定是使用机器人离线编程的前提.提出一种快速标定工件的方法,并将此算法内嵌到机器人离线编程软件中,方便了机器人的使用.与传统使用昂贵且复杂的精密测量设备进行标定不同,该方法基于机器人运动学关系,采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵,操作方便.给出了详细的工件标定算法以及计算实例。
弧焊机器人 工件标定 工件坐标系 运动学 编码器 齐次坐标变换矩阵
张文增 陈强 孙振国 汤晓华 张国贤
清华大学机械工程系
国内会议
二十一世纪中国焊接技术研讨会、计算机在焊接中的应用技术交流会
北京
中文
83-86
2004-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）