柔性机械臂的解耦动力学模型及其控制

摘要：

本文针对水平面内绕定轴转动的柔性机械臂,利用变量代换和Hamilton原理,采用非约束模态法,推导出了其无量纲化的刚、柔解耦动力学方程和相应的频率方程。文章设计了基于频域内二次最优控制理论的应变反馈PID控制器,实现了对柔性机械臂末端运动轨迹的精确跟踪控制,同时抑制机械臂的弹性振动。

关键词： 柔性机械臂 动力学模型 轨迹控制 振动控制

作者: 王光庆 郭吉丰

作者单位: 浙江大学电气工程学院,杭州310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国振动理论及应用学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 239-246

在线出版日期: 2003-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）