仿人机器人自适应步态规划方法研究

摘要：

建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式,分析了实际ZMP点的计算过程,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合,从而实现仿人机器人的稳定快速行走,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性.

关键词： 仿人机器人 ZMP点 自适应框架 参数修正 步态规划

作者: 王建文 马宏绪 王越

作者单位: 国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 解放军体育学院,战术教研室,广东,广州,510502

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 167-168

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）