仿人机器人未知地面行走控制方法研究

摘要：

介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法.该算法通过踝关节六维力力矩传感器信息感知地面环境,确定步态参数,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划,实现机器人稳定行走.

关键词： 仿人机器人 ZMP点 步态规划 力矩传感器 运动规划

作者: 绳涛 马宏绪 王越

作者单位: 国防科技大学,机器人实验室,湖南,长沙,410073 解放军体育学院,战术教研室,广东,广州,510502

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 161-163

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）