基于声纳的智能机器人自主定位算法研究

摘要：

为了解决声纳传感器探测信号的不确定性问题并消除在定位过程中存在的噪音,以P2-DXe机器人为实验主体,根据声纳传感器在机器人定位中的特性,对声纳传感器在机器人自主定位应用中的相关算法作了系统的分析和研究,比较各种算法之间的联系和区别.利用机器人Saphira8.0仿真平台对算法进行了仿真,证明了该算法的可行性.

关键词： 智能机器人 自主定位 声纳传感器 马尔可夫 蒙特卡罗 均匀蒙特卡罗

作者: 刘磊 王永骥 程磊

作者单位: 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 140-142

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）