基于神经网络和模糊推理的移动机器人行为决策与控制

摘要：

以足球机器人系统为实验平台,针对移动机器人智能决策中的实际问题,提出了一种基于径向基函数神经网络的机器人行为决策方法,通过神经元学习和训练以及自身的泛化能力,可以很好地利用多源信息进行机器人行为决策,以提高行为决策的有效性.同时为了保证行为决策的实施效果,将模糊推理技术与传统的PID控制相结合,既保证了移动机器人系统运动控制的准确性和稳定性,又缩短了动态调整时间,取得了较好的控制效果.

关键词： 移动机器人 神经网络 行为决策 模糊推理 运动控制

作者: 彭刚 黄心汉 杨涛 高健 伍翼 熊有伦

作者单位: 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 129-132

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）