一种基于神经网络的机器人轨迹跟踪方法

摘要：

提出了一种基于神经网络中BP算法的动力学模型,该方法将估计转矩及由神经网络构成的补偿结构有效地结合在一起,增强了控制器的自适应性.在机器人动力学方程存在误差的情况下,能通过文中提出的参数调整规则补偿误差.该控制器在理论和仿真实验中均取得较理想的结果.

关键词： 机器人 神经网络 BP算法 机器人动力学 轨迹跟踪 控制器

作者: 孟正大 杨振

作者单位: 东南大学,自动控制系,江苏,南京,210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 120-122

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）