面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

摘要：

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务-策略-行为)分级智能控制结构,该结构自上而下有三个控制层组成:任务层、策略层和行为层.操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督.TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来,实现了微装配机器人的半自主控制.

关键词： 微装配机器人 智能控制 任务规划 显微视觉伺服 人机交互

作者: 黄心汉 吕遐东 王敏

作者单位: 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 61-64

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）