一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法

摘要：

针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性.两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性.

关键词： 智能机器人 轨迹跟踪 鲁棒自适应控制 不依赖模型

作者: 陈启军 张宏辉 王月娟 陈辉堂

作者单位: 同济大学,控制科学与工程系,上海,200092

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 52-54

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）