移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定

摘要：

通过对移动机器人运动学模型进行分析,以基于视觉的双轮机器人为实验平台,论证了参数模糊自整定的PID控制技术应用于移动机器人运动控制中的可行性.该方案根据控制要求,运用模糊推理技术,模仿人工整定控制器参数时的思维方式,对控制器参数进行调整.不仅保证了准确性,提高了快速性,还增强了自适应能力.实验证明此方法对移动机器人的运动控制是有效的.

关键词： 移动机器人 机器人视觉 模糊自整定 PID控制器 运动控制 运动学模型

作者: 高健 黄心汉 彭刚 杨涛 伍翼

作者单位: 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 48-51

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）