一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略

摘要：

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动.

关键词： 柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 振动控制 关节角控制律

作者: 戴学丰 孙立宁 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 45-47

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）