基于模糊神经网络的无标定全自由度手眼协调

摘要：

研究机器人无标定手眼协调控制.以单眼在手上配置,跟踪在三维空间进行平移和旋转的运动目标.通过恰当定义目标特征,实现了机器人手爪6自由度运动的一一对应控制,给出了视觉反馈与机器人控制之间的非线性映射关系,以模糊神经网络进行输入输出映射.仿真证实了控制方法的性能.

关键词： 手眼协调 无标定控制 模糊神经网络 智能机器人

作者: 苏剑波

作者单位: 上海交通大学,自动化系,上海,200030

会议类型: 国内会议

会议名称: 2004年第六届中国智能机器人学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 42-44

在线出版日期: 2004-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）