无标定机械臂视觉伺服控制

摘要：

本文研究基于局部视觉的无标定机械臂伺服控制问题.不需要机械臂的运动学模型和摄像机标定,通过视觉反馈,控制系统可以跟踪运动的目标.提出了两种控制方法解决控制输出约束问题,一种方法采用关节角测量反馈修正计算值;另一种方法通过修正控制输出量来保证输出不超出给定的约束.仿真结果表明了本文提出方法的有效性.

关键词： 机械臂 视觉伺服 无标定 反馈控制

作者: 张奇志 戈新生 赵秋玲

作者单位: 北京机械工业学院计算机及自动化系,北京,100085 北京机械工业学院基础部,北京,100085

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国多体系统动力学学术研讨会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 56-59

在线出版日期: 2004-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）