单柔性机械臂主动控制的动力特性分析

摘要：

本文以单柔性机械臂为例,建立了具有粘弹性阻尼材料的闭环控制模型,分析了动力学特性.数值仿真结果表明,不同的压电材料、粘弹性材料和结构尺寸对机械臂端点的弹性振动有明显的影响.由简单的PD控制可以看出,控制增溢的变化使得系统振动的频率和幅值都有所改变.

关键词： 柔性机械臂 粘弹性材料 主动控制 动力特性 阻尼材料 闭环控制

作者: 邹建奇 宋晓东 苏欣 张京军

作者单位: 吉林建筑工程学院,长春,130021 长春工程学院,长春,130021 河北建筑科技学院,邯郸

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国多体系统动力学学术研讨会

会议地点: 天津

会议语种:中文

页码: 47-50

在线出版日期: 2004-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）