自由曲面机器人研磨系统作业空间拓展与运动学研究

摘要：

根据机器人和XY工作台的外形及运动参数,确定了机器人和整个系统的作业空间的三维空间图.比较分析表明,由于XY工作台的应用,拓展了加工系统的作业空间.研究了机器人在研磨时研磨工具的轨迹规划问题,建立了机器人在自由曲面研磨精加工时的运动学模型,推导了机器人在规定约束条件下(加工角λ恒定)其关节角位移的求逆公式,并对逆解进行了仿真.仿真结果表明,利用等距法轨迹规划的机器人的关节运动平稳,符合加工要求,证明运动学模型和机器人关节正、逆解正确.

关键词： 自由曲面 机器人 研磨加工 作业空间 轨迹规划 运动学模型

作者: 赵继 詹建明 张富 刘平平 徐文言

作者单位: 吉林大学,机械学院,吉林,长春,130025

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003第三届精密工程学术研讨会

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 111-115

在线出版日期: 2003-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）