基于气动肌肉的机器人手臂抓取技术研究

摘要：

现有的气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位,所以不能进行灵巧、柔顺的抓取操作,从而限制了它在工业领域的广泛的应用.本文设计了一个基于气动肌肉的机器人手臂,其肘关节和指关节的运动分别由两根直径为20mm的气动肌肉和四根直径为6mm的气动肌肉控制,并给出了指关节和肘关节的静态模型,分析表明基于气动肌肉的机器人手臂可以象人类手臂一样进行灵巧,柔顺的抓取操作.

关键词： 气动肌肉 机器人 抓取操作

作者: 卫玉芬 李小宁

作者单位: 南京理工大学机械工程学院SMC技术中心,南京,210094

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四次江苏科技论坛机械装备制造分论坛

会议地点: 南京

会议语种:中文

页码: 328-331

在线出版日期: 2003-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）