基于三坐标测量机的并联机器人运动学标定

摘要：

运动学标定问题被归结为:位姿测量值与模型预测值之间的测量残差泛函最小意义下,利用高精度的三坐标测量机来获取测量残差,以达到估计几何参数实际值的目的.在这个过程中,将并联机器人的位姿与几何参数之间的非线性关系线性化,并运用线性迭代最小二乘来估计几何参数的实际值.另外,还建立了并联机器人的逆、正运动学模型,并运用牛顿-拉普森算法解决了正运动学数值解的问题.

关键词： 三坐标测量机 并联机器人 动学标定 位姿测量

作者: 于大泳 韩俊伟 丛大成

作者单位: 哈尔滨工业大学机电工程学院(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会

会议地点: 贵阳

会议语种:中文

页码: 239-243

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）