基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

摘要：

在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型.通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式.在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机械人的定位精度.

关键词： 机器人 位姿误差 精度算法 数学模型

作者: 熊青春 王健强

作者单位: 合肥工业大学机械与汽车工程学院(安徽合肥)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2005年首届中国CAE工程分析技术年会2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 177-182

在线出版日期: 2005-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）