超声波电机驱动的二自由度机械臂定位控制系统

摘要：

机器人的关节通常要实现多自由度的运动功能.超声波电机具有的无噪声、低速大转矩、无输入自锁、定位精度高、响应快等优良性能,在机器人关节的运动控制中有着传统电磁电机无法比拟的优势.本文利用超声波电机,设计了一种二自由度机械臂驱动定位系统.并且通过实验对控制性能加以验证.

关键词： 超声波电机 二自由度 机械臂 定位控制

作者: 陈慧 翟晓军 徐志科 金龙

作者单位: 东南大学电气工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第三届超声波电机理论和应用技术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 181-186

在线出版日期: 2005-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）