单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形

摘要：

在本文种指出了Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.

关键词： 并联机器人 Stewart平台 奇异位形

作者: 范顺成 王涛 韩书葵 谷慧茹

作者单位: 河北工业大学机械学院(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国兵工学会第十二届测试技术学术年会

会议地点: 广西北海

会议语种:中文

页码: 203-206

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）