双三角并联机器人精度综合

摘要：

针对双三角并联机器人的特点,采用位置反解直接求导的方法,建立了包括全部结构参数误差和主轴端位姿的精度综合模型.引入影响因子加权法完成了并联机器人位姿的精度综合.并结合实例给出了综合后所获得和各铰键点及杆长的公差值,为此类并联机器人结构的精度设计提供了一条有效的途径.

关键词： 并联机器人 精度综合 位姿误差

作者: 洪林 赵新华 张策

作者单位: 天津理工学院(天津);天津大学机械工程学院(天津) 天津理工学院(天津) 天津大学机械工程学院(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国兵工学会第十二届测试技术学术年会

会议地点: 广西北海

会议语种:中文

页码: 199-202

在线出版日期: 2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）