基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究
接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.
智能机器人 灵巧操作 接触力分解 六维力传感器 抓持操作
韩壮志 王田苗 张玉茹 蔡金燕
军械工程学院雷达教研室(河北石家庄) 北京航空航天大学机器人研究所(北京)
国内会议
北海
中文
97-100
2004-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）