自主移动机器人的一种新的路径跟踪算法

摘要：

自主移动机器人的横向控制是一个非常重要的问题,它决定了移动机器人路径跟踪的品质.本文模仿人类驾驶员的驾驶经验,提出了一种新的横向控制方法,并使用该方法构造了一种新的路径跟踪算法,算法简单,计算量小,易于实现的特点,已应用于清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的THMR-V型车中,效果良好.

关键词： 自主移动 机器人 路径跟踪 横向控制

作者: 王勋先 何克忠 郭木河 张钹

作者单位: 清华大学智能技术与系统国家重点实验室(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2000年中国博士后学术大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 266-270

在线出版日期: 2000-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）