基于DSP和电压反馈的机器人多轴运动控制器设计

摘要：

本文设计的控制器,采用先选路、再放大、最后转换的方式,为DSP主处理提供需要的位置信息.整个控制器结构简单灵活,工作稳定可靠,非常适用于机器人控制,经实践证明,此方法是行之有效的.此控制器最多可同时控制8路轴系,可根据实际情况进行选择,单路最高转换速率可达100KSPS.同时,此控制器还可以方便地移植到其它类似的控制机构中去,对各种PWM脉冲驱动的轴系进行控制,是一种多功能通用型控制器.

关键词： 控制器 电压反馈 控制流程 机器人

作者: 冯金光 周华平 马宏绪

作者单位: 国防科技大学机电工程与自动化学院(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国电子学会第十届青年学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 499-503

在线出版日期: 2004-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）